K-Team Khepera III User Manual - page 38

F

Set Target Profile

Command:

F,

target position motor left

(32bits),

tar-

get position motor right (32bits)

Answer:

f

Effect:

Set a position to be reached. The move will be performed

with three phase, a acceleration to reach the maximum

speed, a constant speed and a deceleration phase before the

finish position. The unit is the pulse, each one corresponds

to 0,047 mm (with encoder resolution x4 (default)).

Syntax:

F,l1000,l1000

G

Get a measure from the US peripheral

Command:

G, US number (8bits)

Answer:

g, EchoNbr, Dist1, Ampl1,Time1,Dist2,Ampl2, Time2,

Dist3, Ampl3, Time3, Dist4, Ampl4, Time4, Dist5, Ampl5,

Time5, Noise

Effect:

Retrieve US measures from a given sensor number. The

sensor number is supposed to be 1 to 5.

Syntax:

G,3

Example:

g,1,27,2900,100000,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1800

H

Configure the PID controler

Command:

H, T (16bits), Kp (16bits), Ki (16bits), Kd (16bits)

Answer:

h

Effect:

Set the proportional (Kp), the integral (Ki) and the deriva-

tive (Kd) parameters of the T regulator where T can be 0

(speed controler) or 1 (position controler).

Syntax:

H,d1,d200,d5,d10

I

Set position

Command:

I, position motor left (32bits), position motor right (32bits)

Answer:

i

Effect:

Set the 32 bit position counter of the two motors. The unit is

the pulse, each one corresponds to 0,047 mm (with encoder

resolution x4 (default)).

Syntax:

I,l1000,l1000

Khepera III manual ver 2.2

36