WEG CFW700 User Manual - page 106
CFW700 | 101
HMI y Programación Básica
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4.2.1.1 PID Académico
El regulador PID implementado en el CFW700 es del tipo académico. A seguir se presentan las
ecuaciones que caracterizan el PID Académico, que es la base del algoritmo de esta función.
La función de transferencia en el dominio de la frecuencia del regulador PID Académico es:
y(s) = Kp x e(s) x [1 + 1 +
sTd
]
sTi
Substituyéndose el integrador por una sumatoria y la derivada por el cociente incremental, se
obtiene una aproximación para la ecuación de transferencia discreta (recursiva) presentada
a seguir:
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
Siendo:
y(k): salida actual del PID puede variar de 0,0 a 100,0 %;
y(k-1): salida anterior del PID;
Kp (ganancia proporcional): Kp = P1020;
Ki (ganancia integral): Ki = P1021 x 100 = [1/Ti x 100];
Kd (ganancia diferencial): Kd = P1022 x 100 = [Td x 100];
Ta = 0,05 seg (período de amostraje del regulador PID);
e(k): erro actual [SP*(k) – X(k)];
e(k-1): error anterior [SP*(k-1) – X(k-1)];
SP*: referencia puede variar de 0,0 a 100,0 %;
X: variable de proceso (o realimentación), leída a través de una de las entradas analógicas (AIx),
puede variar de 0,0 a 100,0 %.
Los parámetros relacionados a este aplicativo son:
P1010 – Versión Aplicación Regulador PID
Rango de
Valores:
0,00 a 10,00
Padrón: -
Propiedades:
ro
Grupos de
Acceso vía HMI:
SPLC
Descripción:
Parámetro apenas de lectura que presenta la versión de software del aplicativo regulador
PID desarrollada para la Función SoftPLC del CFW700.
P1011 – Setpoint del PID
Rango de
Valores:
0,0 a 3000,0
Padrón: -
Propiedades:
ro
Grupos de
Acceso vía HMI:
SPLC
Descripción:
Parámetro apenas de lectura que presenta, en formato wxy.z y sin unidad de ingeniería, el
valor del setpoint del Regulador PID conforme escala definida en P1018.