Baldor NXE100-1608Dx Installation manual - page 88

www.baldormotion.com

5-38 Operation

MN1941

5.10 Local servo axis - eliminating steady-state errors

In systems where precise and accurate positioning is required, it is often necessary to position

within one encoder count. Proportional gain, KPROP, is not normally able to achieve this

because a very small following error will only produce a small demand for the drive amplifier

which may not be enough to overcome mechanical friction (this is particularly true in current

controlled systems). This error can be overcome by applying integral gain. The integral gain,

KINT, works by accumulating following error over time to produce a demand sufficient to move

the motor into the required position with zero following error. KINT can therefore overcome errors

caused by gravitational effects such as vertically moving linear axes. With current controlled

drive amplifiers a non-zero demand output is required to hold the load in the correct position, to

achieve zero following error.

Care is required when setting KINT since a high value will cause instability during moves.

A typical value for KINT would be 0.1. The effect of KINT should also be limited by setting the

integration limit, KINTLIMIT, to the smallest possible value that is sufficient to overcome friction

or static loads, for example 5. This will limit the contribution of the integral term to 5% of the full

demand output range.

1. Click in the KINT box and enter a small

starting value, for example 0.1.

2. Click in the KINTLIMIT box and enter a value

of 5.

With NextMove e100, the action of KINT and KINTLIMIT can be set to operate in various

modes:

H

Never - the KINT term is never applied

H

Always - the KINT term is always applied

H

Smart - the KINT term is only applied when the demand speed is zero or constant.

H

Steady State - the KINT term is only applied when the demand speed is zero.

This function can be selected using the KINTMODE drop down box.